TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13696:2023

ISO 9283:1998

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - ĐẶC TÍNH VÀ PHƯƠNG PHÁP THỬ LIÊN QUAN

Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods

Lời nói đầu

TCVN 13696:2023 hoàn toàn tương đương ISO 9283:1998

TCVN 13696:2023 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - ĐẶC TÍNH VÀ PHƯƠNG PHÁP THỬ LIÊN QUAN

Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này mô tả các phương pháp quy định và thử nghiệm các đặc tính chất lượng sau của các tay máy rô bốt công nghiệp.

- độ chính xác của tư thế và tính lặp lại của tư thế;

- sai lệch độ chính xác của tư thế theo nhiều hướng;

- độ chính xác của khoảng cách và tính lặp lại của khoảng cách;

- thời gian ổn định của vị trí;

- quá tầm của vị trí;

- lệch hướng của các đặc tính tư thế;

- tính lắp lẫn;

- độ chính xác của quỹ đạo và tính lặp lại của quỹ đạo;

- độ chính xác về định hướng lại của quỹ đạo;

- sai lệch của đường lượn;

- đặc tính vận tốc theo quỹ đạo;

- thời gian tối thiểu để đạt tư thế;

- độ cứng vững tĩnh;

- sai lệch răng cưa đối với quỹ đạo dạng sóng.

Tiêu chuẩn này không quy định các đặc tính chất lượng nào đã nêu trên được lựa chọn cho thử nghiệm một rô bốt cụ thể. Các thử nghiệm mô tả trong tiêu chuẩn này chủ yếu được sử dụng cho phát triển và kiểm tra các điều kiện kỹ thuật của các rô bốt riêng biệt, nhưng cũng có thể được sử dụng cho các mục đích như thử mẫu đầu tiên, thử kiểu hoặc thử nghiệm thu.

Để so sánh các đặc tính chất lượng giữa các rô bốt khác nhau như đã quy định trong tiêu chuẩn này, các thông số sau phải tương tự như nhau: kích thước của không gian thử dạng khối lập phương, tải trọng thử, vận tốc thử, quỹ đạo thử, chu kỳ thử, điều kiện môi trường. Phụ lục A đưa ra các thông số dành riêng cho thử nghiệm so sánh các đặc tính tư thế - tư thế và các đặc tính của quỹ đạo.

Tiêu chuẩn này áp dụng cho tất cả các tay máy rô bốt công nghiệp như đã định nghĩa trong TCVN 13228 (ISO 8373). Tuy nhiên, theo tiêu chuẩn này, thuật ngữ “rô bốt” có nghĩa là tay máy rô bốt công nghiệp.

2  Tài liệu viện dẫn

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn có ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.

TCVN 13697 (ISO 9787), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Các hệ tọa độ và thuật ngữ về chuyển động.

TCVN 13698 (ISO 9946), Tay máy rô bốt công nghiệp - Giới thiệu các đặc tính.

3  Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373) và các thuật ngữ, định nghĩa sau.

3.1

Nhóm (cluster)

Tập hợp các điểm đo dùng cho tính toán độ chính xác và các đặc tính lặp lại (ví dụ được giới thiệu ở dạng biểu đồ trên hình 8).

3.2